Abstract

【課題】μスプリット路において、制動力を付与した場合、運転者のカウンタステアの有無に関わらず、或いは、パニック状態でハンドルを保持した場合でも、制動力左右差による高μ路面側に車両が偏向することを抑えることができる車両用操舵制御装置を提供する。 【解決手段】操舵制御装置20の第1ECU30は、車両の各車輪に付与される制動力を推定するとともに、推定した制動力に基づき左右の車輪に付与される制動力の差を推定する。第1ECU30は左右制動力差に起因するヨーモーメントを打ち消す方向に、左右制動力差に応じた制動力差制御量を演算する。第2ECU40は、左右制動力差に起因するヨーモーメントが生じた際に制動力差制御量を付加して出力角(転舵量)を制御する。 【選択図】 図1
<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering control device for a vehicle capable of restraining deflection of the vehicle to the highμroad surface side due to a braking force difference on the left and right in applying braking force on a μ split road, regardless of existence of counter steer of a driver or holding a handle in a state of panicking. <P>SOLUTION: A first ECU 30 of the steering control device 20 estimates the braking force given to each wheel of the vehicle and estimates a difference of the braking force given to the left and right wheels in accordance with the estimated braking force. The first ECU 30 computes a braking force difference controlled variable in accordance with the left and right braking force difference in the direction to cancel a yaw moment caused by the left and right braking force difference. A second ECU 40 controls output angle (steering quantity) by adding the braking force difference controlled variable when the yaw moment caused by the left and right braking force difference is generated. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

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